RESEARCH ON MOTION PLATFORM DESIGN BY USING HEXAPOD MECHANISM

Pham Q.H., Dinh D.M.

Pham Quoc Hoang – PhD in technical Sciences, Associate Professor,

DEPARTMENT OF MECHANICAL ENGINEERING TECHNOLOGY,

LE QUY DON TECHNICAL UNIVERSITY, HANOI, VIET NAM;

Dinh Duc Manh – Undergraduate,

DEPARTMENT OF MECHANICAL ENGINEERING TECHNOLOGY,

LE QUY DON TECHNICAL UNIVERSITY, HANOI, SOCIALIST REPUBLIC OF VIETNAM

Abstract: this paper presents the result of calculation and design of motion platform for a flight simulator by using Hexapod mechanism and other structural elements standard of large and prestigious Hexapod manufacturer in the world like Rexroth. The kinematics of Hexapod’s behavior is surveyed by using MATLAB software with input conditions are the results of solving inverse kinematics. The study shows that the results of calculation and design are consistent with the simulation when survey the kinematics of Hexapod. Therefore, this result could be applied to new design and manufacturing.

Keyword: motion platform, inverse kinematics, Hexapod, Matlab.

ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ПЛАТФОРМЫ ДВИЖЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МЕХАНИЗМА HEXAPOD

Фам К.Х., Динь Д.М.

Фам Куок Хоанг – кандидат технических наук, доцент;

Динь Дык Мань – магистрант,

кафедра технологии машиностроения,

Вьетнамский государственный технический университет им. Ле Куй Дона,

г. Ханой, Социалистическая Республика Вьетнам

Аннотация: в данной статье представлен результат расчета и проектирования платформы движения для симулятора пролета с использованием механизма Hexapod и других структурных элементов большого и престижного производителя Hexapod в мире, такого как Rexroth. Кинематика поведения Hexapod исследуется с применением программного обеспечения MATLAB с входными условиями, которые являются результатами решения обратной кинематики. Исследование показало, что результаты расчета и проектирования согласуются с симуляцией при обследовании кинематики Hexapod. Таким образом, этот результат может быть применен к новому проектированию и производству.

Ключнвые слова: платформа движения, обратная кинематика, Hexapod, Matlab.

References / Список литературы

Akdag M., Karagulle H., Malgaca L. An intergrated approach for simulation of mechatronic system applied to a hexapod robot // Mathematics and Computer in Simulation, 2012. № 82. P. 818-835.
Sorin M.O., Nitulescu M.. Hexapod Robot Leg Dynamic Simulation and Experimental Control using Matlab // Proceeding of the 14th IFAC Symposium on Information Control Problems in Manufacturing, 2012. № 45 (6). P. 818-899.
Xi F., Sinatra R. Inverse Dynamics of Hexapods using the Natural Orthogonal Complement Method // Jounal of Manufacturing Systems, 2012. № 2 (21). 73 pp.
Shi H., Su H.J., Dagalakis N., Kramar J.A. Kinematic modeling and calibration of a flexure based hexapod nanopositioner // Precision Engineering, 2013. № 37. P. 117-128.
Brecht D.K. A 3-DOF Stewart Platform for Trenchless Pipeline Rehabilitation // Master of Engineering Science Thesis, Western University, 2015.
Rexroth Bosch Group, Electromechanical Cylinder EMC-HD. [Electronic resource]. URL: https://www.boschrexroth.com/en/xc/products/product-news/linear-motion-technology/emc-hd/ (date of acces: 20.1.2018).
Bingul Z., Karahan O. Dynamic Modeling and Simulation of Stewart Platform. In Serial and Parallel Robot Manipulators-Kinematics, Dynamics, Control and Optimization. InTech., 2012.

Ссылка для цитирования данной статьи

Тип лицензии на данную статью – CC BY 4.0. Это значит, что Вы можете свободно цитировать данную статью на любом носителе и в любом формате при указании авторства.

Электронная версия. Фам К.Х., Динь Д.М. ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ПЛАТФОРМЫ ДВИЖЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МЕХАНИЗМА HEXAPOD // Вестник науки и образования №3 (39), 2018. [Электронный ресурс]. URL: http://scientificjournal.ru/images/PDF/2018/VNO-39/issledovanie.pdf (Дата обращения: ХХ.ХХ.201Х).

Печатная версия. Фам К.Х., Динь Д.М. ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ПЛАТФОРМЫ ДВИЖЕНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МЕХАНИЗМА HEXAPOD // Вестник науки и образования №3 (39), 2018, C. {см. журнал}.